Thành phố Cuồng loạn

1. Hàm Cập Nhật Biên Giới Hàm updateBounds xác định tọa độ biên giới bản đồ cần cập nhật: if (rolling_window_) updateOrigin(robot_x - getSizeInMetersX() / 2, robot_y - getSizeInMetersY() / 2); useExtraBounds(min_x, min_y, max_x, max_y); Quy trình thu thập dữ liệu cảm biến: std::vector<Observation> marking_data, clearing_data; bool cur ...