Thành phố Cuồng loạn

Trước đây, chúng ta đã xem xét bản đồ tĩnh và bản đồ chướng ngại vật, nhưng đối với lập kế hoạch đường đi, hai bản đồ này là không đủ, chúng ta cần thêm một bản đồ thứ ba, đó là bản đồ phình to. Bản đồ phình to khá dễ hiểu, đó là việc phình to các chướng ngại vật trên bản đồ. Tại sao phải thực hiện thao tác này? Chủ yếu là vì khi lập kế hoạch đ ...

1 Giới thiệu về Costmap Trong quá trình robot thực hiện lập kế hoạch đường đi, chúng ta cần hiểu rằng thuật toán lập kế hoạch dựa vào những gì để tính toán ra một đường đi trên bản đồ. Nó dựa vào bản đồ toàn cục được xây dựng bởi gmapping, nhưng chỉ dựa vào một bản đồ toàn cục thô sơ là không đủ. Bởi vì bản đồ này tĩnh, không thể cập nhật thông ...