Thành phố Cuồng loạn

Xử lý tín hiệu điều khiển và cấu hình phần cứng Một khi giao diện thu thập tín hiệu từ bộ điều khiển hoàn tất, bước tiếp theo là chuyển đổi dữ liệu số thành hành động vật lý cho động cơ và khớp robot. Cả hai thành phần này đều vận hành dựa trên nguyên lý điều chế độ rộng xung (PWM), tuy nhiên cách thiết lập tham số sẽ khác nhau tùy thuộc vào đặ ...

Hiện tượng rung lắc hoặc phản hồi sai lệch khi điều khiển động cơ qua driver TB6612 thường bắt nguồn từ các sai sót nhỏ trong quá trình cấu hình bộ định thời. Ngay cả khi sử dụng công cụ sinh mã tự động, việc bỏ qua một số tham số hệ thống vẫn có thể gây suy giảm chất lượng tín hiệu điều chế độ rộng xung. Dưới đây là những khía cạnh then chốt c ...

Kết nối phần cứng Tín hiệuChân kết nối PWMP1.2 (tùy chọn) IN1P1.1 (tùy chọn) IN2P1.0 (tùy chọn) Encoder AP3.2 (INT0) Encoder BP3.3 (INT1) Điều khiển quay thuận/nghịch đơn giản #include "reg52.h" #include "intrins.h" sbit MOTOR_PWM = P1^2; sbit DIR_A = P1^1; sbit DIR_B = P1^0; #define QUAY_THUAN { DIR_A ...

Chuẩn bị 1. Mã nguồn các mô-đun nền Init.c #include <Init.h> void SystemInit() { P0 = 0xff; P2 = P2 & 0x1f | 0x80; P2 &= 0x1f; P0 = 0x00; P2 = P2 & 0x1f | 0xa0; P2 &= 0x1f; } key.c #include <key.h> unsigned char DocNhan(void) { unsigned char temp = 0; if(P33 == 0) temp = 4; if(P32 == 0) temp = 5; if(P31 == 0) temp ...

Bộ định thời TIM (Phần một) Bộ định thời (Timer) có thể đếm xung clock và tạo ngắt khi đạt giá trị đặt trước Đơn vị cơ bản gồm bộ đếm 16-bit, bộ chia tần số và thanh ghi tự động nạp lại, cho phép định thời tối đa 59.65s với clock 72MHz Cung cấp đa dạng chức năng: chọn nguồn clock, bắt giữ vào/ra, giao diện encoder, chế độ master-slave Phân loạ ...