Thành phố Cuồng loạn

Thuật toán PID (Proportional-Integral-Derivative) là nền tảng cốt lõi trong việc cải thiện hiệu suất hệ thống điều khiển thông qua việc bổ sung các điểm cực và điểm không. Để hiểu rõ cách vận hành của PID trong thực tế, chúng ta sẽ phân tích quá trình áp dụng thuật toán này vào bài toán robot dò đường (Line Follower), từ những logic cơ bản nhất ...

Trong bài toán này, chúng ta cần xác định liệu một robot di chuyển trên mặt phẳng vô hạn có bị mắc kẹt trong một vòng lặp hay không. Robot bắt đầu tại vị trí (0, 0) và ban đầu hướng về phía Bắc. Các lệnh mà robot có thể nhận được bao gồm: "G": Di chuyển về phía trước 1 đơn vị. "L": Rẽ trái 90 độ. "R": Rẽ phải 90 đ ...